2D-SLAM-By-Nonlinear-Optimization

Features

非线性优化，LM迭代优化，滑动窗口，边缘化，FEJ

Report

技术文档： Reports

Reasults

只使用前端

注释掉slidewindow_graph.py中函数def Update(self, measure):里的：

self.Optimize_graph()

滑动窗口优化（1）

滑窗之外的观测直接舍去，不使用先验信息。 注释掉注释掉slidewindow_graph.py中函数def Optimize_graph(self):里的：

self.Get_prior()

滑动窗口优化（2）

滑窗之外的观测信息不直接舍去，利用舒尔补转换成约束矩阵，形成先验信息，在优化中使用。这里使用的边缘化方案，可以保证FEJ。